Le réglement
Première loi : Un robot ne peut porter
atteinte à un être humain ni, en restant passif, laisser cet
être humain exposé au danger.
Deuxième loi : Un robot doit obéir aux
ordres donnés par les êtres humains, sauf si de tels ordres
sont en contradiction avec la première loi.
Troisième loi : Un robot doit protéger
son existence dans la mesure où cette protection n'est pas
en contradiction avec la première ou la deuxième loi.
Ce règlement du concours Eurobot s’applique
également aux Coupes de France, de Suisse et de Belgique
de Robotique.
Les Coupes de Robotique amateur ont pour vocation
de se dérouler dans un esprit amical et sportif. La
participation aux concours suppose la pleine acceptation
de ce règlement ainsi que des interprétations que
pourront en donner le comité d'arbitrage (tout au
long de l'année) et les arbitres (pendant les rencontres).
Les décisions d'arbitrage sont sans recours, à l'exception
d'un accord entre toutes les parties prenantes.
Les équipes sélectionnées à l’issue des Coupes de
France, de Belgique et de Suisse de Robotique rencontreront
leurs homologues internationaux les samedi 11 et dimanche
12 mai 2002 à la Ferté-Bernard (France) pour disputer
Eurobot. Il vous faut donc prévoir d'être présents
ces jours-là.
Nos champions de billard sont en place, concentrés,
la partie peut commencer…
Chacun va user de finesse et de stratégie pour placer
le maximum de billes rouges et noires dans les poches
correspondantes.
Suffira-t-il d’une minute trente pour empocher assez
de billes et gagner la partie ?
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Aucune action de nature à détériorer l'aire de jeu
et ses éléments n'est autorisée (enduire de colle, percer
un trou...). Un robot ne doit pas occasionner volontairement
de dégâts à l'aire de jeu (bordures externes, poches
et billes).
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II.A. Caractéristiques |
L'aire de jeu est constituée par :
- Une table rectangulaire en bois de 210 x 300 cm,
peinte en vert.
- Deux espaces de départ situés de part et d'autre
de la table et définis par le volume surplombant
deux plateaux carrés en bois de 60 x 60 cm peints
en vert.
- Quatre poches, destinées à contenir les billes,
situées dans les coins de la table.
- Un rebord en bois (bande), peint en vert, de 7
cm de hauteur et de 2,2 cm de largeur, délimitant
les bords de l'aire de jeu. Il descend à 15 cm en
dessous de cette dernière. Ce rebord est à l'extérieur
de la piste, et n'entre donc pas dans les dimensions
sus-citées.
L'aire de jeu est quadrillée de lignes blanches, l'espacement
entre chacune d'elles est de 30 cm, soit 10 lignes sur
la longueur et 7 lignes sur la largeur du terrain. Les
lignes transversales ont une largeur de 3 cm, les lignes
longitudinales ont une largeur de 2 cm.
Les plans détaillés de l'aire de jeu figurent en
annexe A.
Les organisateurs s'engagent à respecter la plus
grande précision dans la réalisation des aires de
jeu mais se réservent des marges maximales par rapport
aux mesures indiquées : 2 % pour l'aire de jeu et
de 10 % pour la largeur des lignes. De ce fait, aucune
réclamation ne sera enregistrée quant aux éventuelles
variations notées d'une aire de jeu à l'autre.
Ces marges ne concernent en aucun cas les seuils de
dimensions imposés aux robots et aux balises réalisées
par les participants.
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II.B. Supports de balise |
Dix emplacements sont destinés à recevoir des balises
réalisées par les équipes. Avant chaque rencontre, chaque
équipe peut placer des balises sur les cinq potences
faisant face à son emplacement de départ : au-dessus
des poches, de part et d'autre et derrière l'aire de
départ.
Les supports de balises sont à une hauteur de 50
cm au-dessus de l'aire de jeu. Ils sont recouverts
de velcro (face "crochet") sur une surface de 8 x
8 cm.
Le détail du positionnement des supports de balise
figure sur le dessin en annexe A.
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II.C. Billes |
Sur l'aire de jeu sont disposées 12 billes de billard,
8 de couleur rouge et 4 de couleur noire ; elles ont
un diamètre de 14 cm (+/- 5%).
Avant chaque rencontre les billes sont réparties ALEATOIREMENT
aux intersections du quadrillage, en respectant une
symétrie centrale entre les deux camps, à l'exception
d'une bille rouge systématiquement placée à la sortie
de chaque aire de départ.
Des précisions sur les billes et leur positionnement
figurent en annexe A
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II.D. Poches |
Les quatre poches sont dimensionnées de manière à
contenir environ cinq billes chacune. Chaque poche est
équipée d'un système permettant de récupérer les billes
qui s'y trouvent, une à une au niveau de la table. L'ouverture
placée à une hauteur de 25 cm par rapport au plan de
la table permet d'y introduire les billes ; elle est
conçue pour permettre la réception de billes envoyées
par tir balistique.
Seul l'état final de la poche importe dans le décompte
des points. Sont considérées comme valides à la fin
du match les billes en contact physique direct avec
la poche.
Des précisions sur les poches et leur positionnement
figurent en annexe A.
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III.A. Robots |
Un robot est une machine totalement autonome, emportant
sa propre source d'énergie, ses actionneurs et ses systèmes
de commande. |
III.A.1.
Restrictions, sécurité |
- La stratégie du robot ne doit pas consister à
éjecter volontairement les billes hors de l'aire
de jeu.
- Au cours d'un match, aucun élément ne doit venir
interagir de façon prolongée dans le champ d'action
d'une balise (au-delà de 50 cm de hauteur).
- Un robot ne doit pas être conçu pour occasionner
volontairement de dégâts au robot adverse et à l'aire
de jeu. En particulier, la conception du robot ne
doit pas comporter de partie saillante ou pointue
susceptible de provoquer des dégâts en cas de dysfonctionnement.
- Un robot ne doit pas brouiller intentionnellement
le robot adverse, ni utiliser des objets ou des
graphismes ressemblant à des éléments de l'aire
de jeu afin de leurrer son adversaire.
- Toute action n'ayant pas un rapport direct avec
le fonctionnement du robot, mais visant à nuire
au bon déroulement du jeu, tel qu'il est décrit
dans ce règlement, sera refusée.
- L'utilisation de produits corrosifs ou pyrotechniques
et d'êtres vivants est interdite.
- Les projections de liquides ne sont pas admises.
- Tout système à bord des robots doit respecter
les lois en vigueur. En particulier, les systèmes
élaborés ne doivent pas mettre en danger l'équipe
ainsi que le public, aussi bien sur les stands que
pendant les matchs (cf. annexe B, "Consignes de
sécurité").
- De façon générale, tout système estimé dangereux
pour l'assistance sera refusé.
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III.A.2.
Equipements obligatoires |
- Système de départ d'accès facile sur le robot,
déclenché par un cordon d'une longueur minimale
de 50 cm et devant obligatoirement et uniquement
actionner un système électrique. Ce cordon ne doit
pas rester sur le robot après le départ. Tout autre
système (télécommande, interrupteur…) ne pourra
être homologué.
- Interrupteur d'arrêt (coup de poing par exemple)
matérialisé par un signe distinctif, placé en évidence
dans une zone non dangereuse et d'accès immédiat
pour l'arbitre à tout moment du match ; il doit
s'inscrire dans les limites du robot.
- Support de balise devant rester fixe par rapport
au robot pendant toute la durée de la rencontre
: hauteur fixe de 50 cm par rapport au sol, pas
de rotation possible par rapport au robot. Le respect
de cette contrainte incombe à chaque équipe lors
de la réalisation de son robot.
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III.A.3.
Contraintes spatio-temporelles |
Les robots doivent respecter les contraintes suivantes
tout au long des rencontres :
- Le périmètre de l'enveloppe convexe englobant
la projection verticale du robot au sol (c'est à
dire le chemin le plus court pour faire le tour
de l'ombre du robot sous lumière verticale) ne doit
pas excéder 130 cm. La forme de cette enveloppe
étant libre, elle peut évoluer au cours du match
dans la limite des 130 cm. Ci-dessous une série
de schémas illustrant cette contrainte. Le périmètre
mesuré est représenté en pointillé, il entoure les
robots vus de dessus. De gauche à droite, un robot
cylindrique, un robot carré, un robot carré avec
une pince, et enfin "Pupuce", un robot à pattes.
- La hauteur du robot ne doit pas excéder 40 cm.
- Les billes embarquées dans le robot ne font pas
partie de ces dimensions ; elles ne doivent toutefois
pas dépasser 50 cm de hauteur, et donc cacher la
balise adverse.
- Le mat soutenant le support de balise doit s'inscrire
dans la projection verticale de ce dernier, c'est
à dire dans un profil vertical à base carrée de
8 cm de côté. Cet espace peut uniquement contenir
des éléments relatifs au repérage du robot.
- Un robot doit être composé d'éléments solidaires.
NB : Contrairement aux années précédentes, les PMI (Parties
Mobiles ou Immobiles) ne sont pas autorisées. |
III.A.4.
Sources d'énergie |
Toutes les sources d'énergie sont autorisées (ressorts,
air comprimé, piles ou batteries...) à l'exception de
celles utilisant des produits corrosifs ou pyrotechniques
et des êtres vivants.
En ce qui concerne les batteries, il est demandé d'utiliser
exclusivement des modèles solides afin d'éviter les
problèmes liés aux écoulements d'acide.
Il est aussi préférable, pour chaque robot, de disposer
de deux jeux de batteries, dont un chargé en permanence
(une équipe doit pouvoir jouer deux matchs successifs
sans problème de batterie). Il est demandé de pouvoir
recharger rapidement ces batteries.
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III.A.5.
Systèmes de contrôle |
Les équipes ont le libre choix quant aux systèmes
de contrôle des machines (analogiques, microprocesseurs,
microcontrôleurs, ordinateurs, automates programmables...).
Ces systèmes doivent être intégrés dans le robot et
aucune liaison ne peut servir à communiquer avec l'extérieur
durant les rencontres.
Le robot peut bien évidemment communiquer avec ses propres
balises. Au cours du match, aucune action à distance
n'est autorisée, les robots doivent rester strictement
autonomes. |
III.B. Balises |
III.B.1.
Généralités |
- Les balises sont destinées à aider un robot à
localiser sa position et la position du robot adverse
sur l'aire de jeu. Le rôle de ces balises n'est
en aucun cas de brouiller ni de gêner le robot adverse.
- L'utilisation de balise est facultative : chaque
équipe peut en utiliser ou non ; leur construction
est à la charge des équipes.
- Chaque équipe peut placer une balise embarquée
sur le robot adverse et au maximum cinq balises
fixes sur les potences prévues sur le terrain ;
ces dernières feront face à l'aire de départ du
robot (de l'autre côté du terrain).
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III.B.2.
Contraintes physiques |
- Chaque balise doit avoir des dimensions inférieures
à celles d'un cube de 8 cm de côté et une base recouverte
de velcro (face laine) afin d'être placée sur les
supports prévus à cet effet.
- Les balises doivent rester en place tout au long
de la partie.
- Les balises fixes doivent être globalement autonomes
: elles peuvent être reliées par une liaison filaire
entre elles, mais en aucun cas avec l'extérieur.
- Les éventuelles liaisons filaires doivent être
suffisamment longues pour passer sous l'aire de
départ adverse ; les balises ne pourront être mises
en place en cas de risque d'entrave au bon déroulement
de la partie.
- La balise embarquée doit être totalement autonome
et indépendante.
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III.B.3.
Signaux de communication |
Afin d'éviter les interférences entre les équipes,
il est conseillé de coder les signaux de commande (modulation).
Nous incitons les équipes utilisant des systèmes infrarouges
à prendre en compte le fort éclairage ambiant pendant
les rencontres. Nous signalons également que l'équipe
d'organisation utilise la H.F. sur le site du concours.
Aucune réclamation ne sera enregistrée concernant
la HF et l'éclairage. Les organisateurs ne sont pas
responsables des problèmes d'interférences. Les équipes
doivent s'adapter à ces différentes situations, lesquelles
sont susceptibles d'évoluer selon le moment et le
lieu de la compétition.
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IV.A. Homologations |
Avant le début de la phase qualificative, les robots
sont soumis au contrôle d'un arbitre qui vérifie :
- La conformité du robot au règlement : le robot
doit pour cela être capable de montrer facilement
la totalité de ses actions et déploiements.
- Que le robot peut, en 1 minute et 30 secondes,
dans les conditions d'un match mais sans la présence
du robot adverse, placer au moins une bille rouge
dans une poche en face ou une noire dans une poche
de son côté.
N.B. :
- Un déploiement ou une action non préalablement
homologué et employé en match entraînera la disqualification
du robot.
- Il est obligatoire de tenir informés les arbitres
des éventuelles modifications importantes (fonctionnalité,
taille...) apportées après l'homologation et entre
les matchs afin d'en valider la conformité.
- A tout moment durant les compétitions, et en cas
de doute sur un robot, les arbitres se réservent
le droit de procéder à de nouvelles homologations.
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IV.B. Matchs de qualification et de finale |
IV.B.1.
Horaires |
Les horaires des rencontres seront communiqués aux
équipes le jour de la compétition.
A l'arrivée sur scène, chaque équipe dispose de trois
minutes pour mettre son robot en place sur l'aire
de jeu. Un robot qui ne serait pas en place à l'expiration
de ce délai est déclaré forfait pour la rencontre
et son adversaire est vainqueur (sauf cas de double
forfait).
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IV.B.2.
Procédure de départ |
- Chaque équipe place son robot dans l'aire de départ
qui lui est attribuée.
- Une fois les deux robots en place, plus aucune
intervention ni communication d'informations extérieures
ne sont autorisées. Les billes sont alors disposées
sur l'aire de jeu (cf. II.C.).
- L'arbitre demande aux participants s'ils sont
prêts et s'ils n'ont pas de remarques à faire sur
les positionnements. Aucune contestation sur la
disposition des billes ne pourra être faite passé
ce stade.
- Au signal de départ de l'arbitre, chaque robot
est mis en marche par un membre de l'équipe en tirant
sur le cordon de démarrage, puis évolue de manière
strictement autonome.
N.B. : Une équipe ne respectant pas scrupuleusement
cette procédure de départ (départ anticipé ou différé)
sera responsable d'un faux départ ; un autre départ
sera alors donné avec une nouvelle disposition des billes.
Les arbitres se réservent éventuellement le droit de
procéder eux-mêmes au démarrage des robots. |
IV.B.3.
Déroulement |
IV.B.3.a. Généralités
- Les rencontres ont une durée de 1 minute et 30
secondes. A la fin de la rencontre, les arbitres
arrêtent les robots.
- Si le robot quitte l'aire de jeu, il n'y est pas
replacé, la partie continue sans être rejouée. Un
robot ne doit cependant pas pousser volontairement
le robot adverse hors de la table.
- Les robots sont autorisés à récupérer les billes
de l'aire de jeu où qu'elles soient placées.
- Les billes qui sortent de l'aire de jeu n'y sont
pas remises.
IV.B.3.b. Interventions des participants pendant
le match
- Les robots évoluent de manière strictement autonome.
En aucun cas, il n'est permis aux participants de
toucher aux robots, aux billes, aux balises, aux
poches et à l'aire de jeu durant le match. Toute
intervention manuelle sans autorisation de l'arbitre
provoque l'élimination du concurrent pour ce match
(forfait).
- En cas d'absolue nécessité, l'arbitre peut cependant
autoriser une action en match. Une équipe peut ainsi
déclarer forfait pendant un match afin de sauver
son robot en l'arrêtant ; elle perd alors les points
acquis au cours du match.
- A la fin du match, les équipes ne peuvent toucher
aux robots qu'après autorisation explicite des arbitres,
elles attendent l'annonce des résultats avant de
quitter la scène.
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IV.B.4.
Décompte des points |
IV.B.4.a. Vainqueur
A la fin du match les arbitres dégagent les robots
éventuellement en contact avec les poches, comptent
les billes valides (cf. II.D.) et attribuent les points
de la façon suivante :
- Chaque bille rouge dans une des poches opposées
à l'aire de départ du robot lui apporte 1 point.
- Chaque bille noire dans une des poches adjacentes
à l'aire de départ du robot lui apporte 1 point.
L'équipe ayant le plus de points à l'issue de ce décompte
remporte le match.
IV.B.4.b. Classement
Lors des séries qualificatives, en plus des points
décomptés à l'issue du match, des points bonus sont
ajoutés de la façon suivante :
- 4 points en cas de victoire
- 2 points en cas d'égalité
N.B. : Aucun point bonus ne peut être attribué à une
équipe si au cours du match son robot n'a pas entièrement
quitté son aire de départ.
IV.B.5. Organisation des phases qualificatives
Les rencontres sont organisées au cours de plusieurs
séries de matchs.
A la fin de la phase de qualification, les équipes
sont classées en fonction du total des points accumulés
; en cas d'égalité des points, pour deux ou plusieurs
robots, il est tenu compte du nombre de billes valides
comptées à la fin de chaque match de qualification
pour séparer les équipes. Les organisateurs peuvent,
en dernier ressort, recourir à des matchs supplémentaires.
IV.B.6. Organisation des phases finales
Les 8 ou 16 premières équipes des phases qualificatives
(selon le nombre initial d'équipes) constituent le
tableau des rencontres des phases finales selon un
schéma du type :
Les rencontres de la phase finale sont à élimination
directe.
En cas d'égalité, le match est rejoué immédiatement.
Si aucun des deux robots ne remporte ce deuxième match,
les arbitres considèrent comme vainqueur le robot
ayant été le dernier à mener au score.
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Annexe A : Plans et références |
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I.
AIRE DE JEU (VOIR PAGE SUIVANTE) |
Le dessin est une vue de dessus.
Les cotes sont données en cm.
Les cotes des lignes sont données à partir de leur milieu.
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II.
BILLES |
Les billes sont représentées par des ballons de GRS
(Gymnastique Rythmique et Sportive) de marque " Togu
" disponibles (entre autres) dans les chaînes de magasins
" Décathlon ". Les ballons utilisés lors des concours
sont de couleur rouge et noire et de diamètre 16 cm.
Ces ballons sont dégonflés à pression atmosphérique,
ils atteignent alors un diamètre de 14 cm (+/- 5%) pour
une masse de 300 g (+/- 2%).
Le dessin de l'aire de jeu (page suivante) propose un
exemple de configuration illustrant le placement des
billes.
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III.
POCHES |
Les définitions exactes des poches n'étant pas encore
achevées, elles seront communiquées aux équipes lors
du premier complément d'information. Les caractéristiques
principales des poches sont les suivantes :
- 4 poches aux 4 coins de la table
- Hauteur d'introduction des billes : 250 mm
- Contenance : 5 billes
- Forme générale : vue de dessus, la poche décrit
un quart de cercle de rayon 20 à 25 cm
- Surface de réception des billes assez importante
pour permettre les tirs balistiques
- Récupération des billes une à une au niveau de
la table accessible pour les robots
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IV.
REFERENCE DES PEINTURES |
Elément |
Couleur |
Type de peinture |
Référence |
Aire de jeu |
Vert menthe (mat) |
Acrylique |
RAL 6029 |
Lignes |
Blanc trafic (brillant) |
Acrylique |
RAL 9016 |
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Annexe B : Consignes de sécurité |
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Vous trouverez ci-dessous une liste de
consignes de sécurité à prendre en compte. Cette liste
n'est pas exhaustive et est susceptible d'évoluer en
fonction des législations en cours.
En règle générale, vous devez élaborer des systèmes
qui répondent à des critères de fabrication qui ne
mettent pas en danger votre équipe ainsi que le public
aussi bien sur les stands que pendant les matchs.
C'est pourquoi nous vous demandons de vous assurer
que vos systèmes sont conformes à la législation en
vigueur.
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I.
TENSION EMBARQUEE |
Tout robot devra correspondre aux normes légales concernant
la basse tension. Par conséquent, la tension interne
des robots ne devra pas excéder 48V.
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II.
SYSTEMES A AIR COMPRIME |
Tout système sous pression devra respecter la loi
en vigueur selon le Conseil Général des Mines.
Rappel du décret 63 du 18 janvier 1943 et Arrêté
du 25 juillet 1943 :
- Pression maximale : 4 bars
- Produit pression x volume du réservoir : 80 bar.litre
maximum
Renseignements complémentaires sur :
http://www.jura.uni-sb.de/france/adminet/jo/decret18jan43.html
http://www.jura.uni-sb.de/france/adminet/jo/ar430723.html
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